古墳時代に入ると、ヤマト王権によって部民制（べみんせい）が敷かれ、子代部（こしろのべ）、名代部（なしろのべ）、部曲（かきべ）などの私有民もしくは官有民が設けられた。部民制は、飛鳥時代の大化の改新によって、中国の唐帝国を模した律令制が導入されるまで続いた。日本の律令制度では、人口のおよそ5％弱が五色の賤とされ、いずれも官有または私有の財産とされた。そのうち、公奴婢（くぬひ）と私奴婢（しぬひ）は売買の対象とされた。この二つの奴婢身分は、公地公民の律令制度の解体と、荘園の拡大にともない、平安時代前期から中期にかけて事実上消滅していった。907年の延喜格で正式に廃止されたとされる。五色の賎は、良民との結婚などに制限があったが、良民と同等または3分の1の口分田が班給されていた。
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平安時代後期に、日本が中世へと移行すると、社会秩序の崩壊にしたがって人身売買が増加し、「勾引」（こういん）や「子取り」と称する略取も横行した。また、貨幣経済の発展に伴って、人身を担保とする融資も行われた。こうして、様々な事情で自由を失った人々が下人となり、主人に所有され、売買の対象になった。有名な『安寿と厨子王（山椒大夫）』の物語は、この時代を舞台としている。このように、中世には人身売買が産業として定着し、略取した人間を売る行為は「人売り」、仲買人は「人商人」（ひとあきびと）や「売買仲人」と呼ばれた。また、奴隷が主人から逃亡することは財産権の侵害と見なされ、これも「人勾引」と称された。
鎌倉時代には、元帝国と高麗の連合軍が壱岐・対馬と九州北部に侵攻し（元寇）、文永の役では、捕らえられた日本人の婦女子およそ200人が、高麗王に奴隷として献上された。